À partir du XIe siècle, on assiste à un processus de renaissance des villes. Après les conquêtes musulmanes du VIIIe siècle et les invasions normandes du Xe siècle, une période de relative prospérité favorise l'essor du grand commerce et engendre un développement urbain. Les villes prennent progressivement une certaine autonomie, voient leurs statuts juridiques se diversifier et leur population croître et affirmer sa fonction sociale.

On distingue ainsi les communes des villes de franchise. Les premières sont dotées de prérogatives civiles et politiques reposant sur une promesse d'entraide des citadins. Cette démarche constitutive est reconnue par le seigneur dans une charte. La ville est gouvernée par un conseil composé d'échevins (nord de la France) ou de consuls (sud de la France) qui placent à leur tête un prévôt ou un mayeur.
Le terme "ville de franchise" est, quant à lui, utilisé pour une cité ayant acquis, par une charte seigneuriale, un certain nombre de privilèges de droit privé et public sans profiter, néanmoins, d'une totale autonomie de gestion.
Le développement des villes, qui se poursuit tout au long des XIIe et XIIIe siècles, se manifeste par des revendications d'ordre politique ; la bourgeoisie naissante exige, parfois au moyen d'insurrections violentes, la gestion des institutions citadines. Elle souhaite disposer des prélèvements fiscaux et exercer la justice dont les implications sur la vie économique sont de plus en plus évidentes.

Avec l'essor économique, l'activité des artisans se développe dans les villes. De premiers groupements informels voient le jour vers la fin du XIe siècle, et au XIIe siècle se généralise l'organisation des métiers. Quand Saint Louis charge Étienne Boileau, prévôt des marchands de Paris, de réunir l'ensemble des textes relatifs aux métiers existants, ce dernier en dénombre une centaine dans son Livre des métiers.
Dans les villes, les métiers se rassemblent par quartier.
Parallèlement se développent les foires et marchés. Au XIe siècle, les foires se généralisent et deviennent des centres d'échange pour les produits du grand commerce. La foire de Saint-Denis, dite foire du Lendit, créée par Dagobert, est particulièrement célèbre. C'est la grande foire de Paris du premier mercredi de juin à la Saint-Jean. Les foires de Champagne connaissent également une grande notoriété.

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Deux villes principales sont au centre des itinéraires orientaux : Bagdad et Le Caire, dont les routes joignent l'Afrique noire subsaharienne à la Russie et mènent jusqu'en Chine. Côté Occident, ce sont surtout les républiques de Venise, Pise et Gênes qui assurent le commerce avec l'Orient.
Très prisés dans les cours occidentales et orientales, les produits de luxe venus d'Orient deviennent un enjeu stratégique. Durant les croisades, des accords ponctuels permettent aux caravanes de traverser les lignes ennemies. Et Constantinople sera mise à sac pour satisfaire les intérêts de la puissante Venise.

Le grand commerce en Méditerranée consiste surtout en produits de luxe : aromates, écaille, ambre, perles, pierres précieuses, étain de Malaisie, armes des Indes… Dans les comptoirs africains de la côte transitent des esclaves, l’or du Ghana, l’ivoire et des bois précieux exportés vers les grands relais caravaniers du Maghreb. La Russie et l’Asie centrale fournissent aussi des esclaves et du bois, des fourrures et du miel. D’Extrême-Orient sont importées épices, soieries, pierres précieuses et porcelaines. Un petit commerce transporte d’une étape à l’autre des biens de consommation courants : huile, céréales, poisson salé, produits fabriqués ou exotiques en transit, comme le sel ou les dattes d’Afrique.
Dès le XIe siècle, une partie du trafic d'al-Andalus et du Maghreb vers la Syrie et l’Égypte est effectuée par des navires étrangers, surtout italiens. Depuis l’Occident musulman ou chrétien, ces derniers exportent de la poix, du fer et d’autres métaux, du bois et des tissus solides et de grand prix comme les draps de laine. En retour, ils importent les produits orientaux de grand luxe si convoités en Europe, des tissus par exemple, nommés d’après leur lieu de production : "damas" de Damas, "baldaquin" de Bagdad, "mousseline" de Mossoul, "gaze" de Gaza.

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