Après avoir lu Télémaque, L’Iliade et L’Odyssée, selon le témoignage de Jean Gigoux (Causerie sur les artistes de mon temps, p. 54), Daumier entreprend une suite de cinquante lithographies (publiées dans Le Charivari, entre décembre 1841 et janvier 1843), consacrées à l’histoire et à la mythologie antiques. La caricature, alliée à la parodie, lui permet de tourner en dérision tout l’arsenal conventionnel de l’académisme de la peinture néo-classique et de donner ainsi, selon Baudelaire, « la meilleure paraphrase du vers célèbre : ‟Qui nous délivrera des Grecs et des Romains ?ˮ ».
 
Baudelaire a écrit à propos de cette série dans L'École païenne : « Daumier fit un ouvrage remarquable, l’Histoire ancienne, qui était pour ainsi dire la meilleure paraphrase du mot célèbre : Qui nous délivrera des Grecs et des Romains ? Daumier s’est abattu brutalement sur l’antiquité et la mythologie, et a craché dessus. Et le bouillant Achille, et le prudent Ulysse, et la sage Pénélope, et Télémaque, ce grand dadais, et la belle Hélène, qui perdit Troie, et la brûlante Sapho, cette patronne des hystériques, et tous enfin nous apparurent dans une laideur bouffonne qui rappelait ces vieilles carcasses d’acteurs classiques qui prennent une prise de tabac dans les coulisses. Eh bien ! j’ai vu un écrivain de talent pleurer devant ces estampes, devant ce blasphème amusant et utile. Il était indigné, il appelait cela une impiété. Le malheureux avait encore besoin d’une religion. »