Précepteur du duc de Bourgogne, le petit-fils de Louis XIV, Fénelon compose pour son élève ce roman pédagogique visant à initier à la morale et à la politique autant qu'aux textes antiques.
Ce texte est construit comme un roman d’aventures inspiré de l'Odyssée d'Homère. Télémaque, fils d’Ulysse, part à la recherche de son père et rencontre, au cours de son périlleux voyage, tous les peuples de l'Antiquité. Ces épisodes sont autant d'occasions de présenter à son jeune élève, sous une forme attrayante, différents types de gouvernement et d'autorité. Le roman met en scène une lutte entre le Bien et le Mal. La mythologie offre un cadre mais les situations permettent aussi d'évoquer les figures de la Bible. C'est la Sagesse qui conduit le héros et l’invite à établir la paix entre les hommes au nom de la fraternité universelle. Publié pour la première fois en 1699 sans consentement de l’auteur, l'ouvrage est perçu comme une critique de l’absolutisme royal et provoque la disgrâce de Fénelon. Mais le livre connaît un immense succès et sert de modèle à des générations d’éducateurs.