Fénelon est nommé précepteur du duc de Bourgogne en 1689. C’est pour le duc qu’il compose Télémaque en 1694 ou 1695. Il y met toutes ses idées sur ce que doit être un roi, et le modèle ne ressemble guère à Louis XIV. Le manuscrit reste la propriété du prince, mais des copies circulent à partir de 1698 et le scandale éclate avec la publication officielle, en 1699, chacun s'empressant d'y voir la satire ouverte du monarque et du régime.
Saint-Simon nous dit que, du fond de sa disgrâce et de son exil, l'archevêque de Cambrai reste le « pilote » du groupe qui porte toute son espérance sur la vertu et les talents du duc de Bourgogne. Le mémorialiste est très proche du duc de Bourgogne : « Un volume ne décrirait pas suffisamment ces divers tête-à-tête entre ce prince et moi. » (III, p. 1178) Saint-Simon, est peut-être même l'auteur des Projets de gouvernement, desseins de réforme élaborés vers 1709-1711 dans l'entourage du duc de Bourgogne : gouvernement par conseils, rôle de premier plan dévolu à la noblesse, représentation des états provinciaux à des états généraux restreints à réunir périodiquement. Il lui rend grâce de vouloir faire cesser la confusion du « noble avec le gentilhomme, et de ceux-ci avec les seigneurs. »
Le duc de Bourgogne, dauphin de France, meurt le 18 février 1712, juste après son épouse, décédée le 12 février 1712. Saint-Simon voit disparaître avec lui le rêve d'un gouvernement selon son cœur : « La France tomba enfin sous ce dernier châtiment ; Dieu lui montra un prince qu'elle ne méritait pas. » (I, p. 1186)

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