Dans l’Antiquité, la perspective n’existe pas. Personnages ou animaux sont souvent représentés de profil.

L’architecte romain Vitruve, au Ier siècle avant J.C. attribue aux philosophes grecs Démocrite et Anaxanne nés respectivement en 460 et 500 avant J.C., la première référence écrite à l’art de la perspective. "Une fois déterminé un point central, les lignes doivent coïncider au point de projection visuelle, comme elles le font dans la nature, de telle sorte que certaines parties vont reculer vers le fond tandis que d’autres ressortent de l’avant."

Par la suite les Grecs et les Romains tiennent compte de la perspective dans la peinture de leurs fresques, mais il s’agit pour eux de rendre de manière très approximative ce que voit l’œil sans respecter une règle mathématique précise.