Le personnage de Lancelot apparaît au XIIe siècle sous la plume de Chrétien de Troyes, dans l'un des premiers romans français : le Chevalier à la Charretteem>. Un inconnu se présente à la cour d'Arthur pour y être armé chevalier. Il doit se faire un nom par les armes, et gagner à force d'exploits l'amour de sa Dame, la reine Guenièvre. Il fait merveille dans les tournois et sur le champ de bataille. Quand Lancelot se lance au galop la lance en avant, les écus se fracassent, les heaumes volent en éclat et les montures croulent sous les coups. S'il n'a pas son pareil à cheval, il est encore meilleur au corps à corps ou à la mêlée. Quelques coups suffisent pour que son adversaire crie grâce. Mais Lancelot ne l'accorde que si le chevalier vaincu promet de se soumettre à la reine. Car Lancelot veut éprouver sa bravoure pour plaire à sa Dame. Exalté par son amour, il devient le "meilleur chevalier du monde".
Lors de sa première grande aventure, Lancelot découvre son nom au château de la Douloureuse garde dont il lève les enchantements et dont il délivre les habitants opprimés. Pour sauver la reine prisonnière au royaume de Gorre dont nul ne revient, il accepte de monter dans la charrette d'infamie, bravant le déshonneur et la honte par amour. Avec ses amis Galehaut et Gauvain, il erre à l'aventure, secourant les demoiselles, protégeant les humbles et déjouant les sortilèges. Dans ce monde poétique empli de magie celtique, Lancelot incarne les vertus chevaleresques et courtoises de la société médiévale.
Au XIIIe siècle, les légendes arthuriennes sont refondues dans un vaste ensemble en cinq livres où le Roman de Lancelot occupe la place centrale. Lancelot devient le personnage principal autour duquel s'organisent les aventures qui prennent un sens moral et chrétien. C'est un héros prédestiné que la fée Viviane élève à l'abri du monde dans son domaine du Lac. Promis à la conquête du Graal, Lancelot voit son destin contrarié par sa folle passion pour la reine. Au château de Cobernic, lorsqu'il accède au vase sacré, c'est le visage de Guenièvre qui resplendit à la place du Graal. Son amour adultère le détourne de la lumière divine et le condamne à finir sa vie repentant dans un monastère. C'est à son fils Galaad, le Pur, son double mystique, qu'il reviendra d'achever la Quête du Graal.