À l'origine, le mot mappa servait à désigner un morceau d'étoffe, une serviette, une nappe et plus précisément encore le chiffon qui donnait le signal de départ des jeux du cirque. À partir du IXe siècle, le mot devait s'appliquer à la représentation graphique du monde, passant de la désignation du support à celle du contenu. Ainsi de nombreux catalogues de bibliothèques font allusion à ces "mappemondes", sans doute des "cartes", rouleaux de parchemin conservant la représentation du monde, dont la plupart sont aujourd'hui disparus. Enfin, en s'élargissant à partir du XIe siècle, l'expression désigne indifféremment, et non sans équivoque, autant la description littéraire que la représentation figurée. Outre Pierre de Beauvais, c'est sous le terme de "mappemonde" que Hugues de Saint-Victor et plus tard Paulin de Venise nous ont transmis leurs ouvrages traitant de la description du monde.