Fille d'Icarios et de la naïade Péribœa, Pénélope est spartiate d'origine, cousine d'Hélène. Ulysse, qui n'était pas des prétendants d'Hélène, avait été séduit par Pénélope encore enfant et n'eut de cesse d'en faire sa femme. Selon d'autres traditions, Ulysse aurait renoncé à Hélène pour choisir Pénélope, un parti presque aussi avantageux. Ailleurs, Pénélope est l'enjeu d'une course remportée par Ulysse.
Leur fils Télémaque vient de naître quand Ulysse doit partir pour Troie. Il ne rentrera qu'après vingt ans d'absence durant lesquels elle pleura son époux nuit et jour.

Plaque "Campana". Rome, Ier siècle.
Fragments de plaques architecturales en terre cuite à bas-reliefs moulés.
BnF, Monnaies, Médailles et Antiques

Pénélope est assise sur un siège, sa corbeille à ouvrage près d'elle, mais inactive et rêveuse ; deux servantes conversent debout devant elle ; la plaque est lacunaire mais, sur le fragment manquant, à droite, une troisième servante venait lui annoncer le retour d'Ulysse.